Milarepa s-a născut în anul 1052 în provincia Gungthang, aflată în apropierea Nepalului. Copilăria și tinerețea acestuia au fost marcate de evenimente neplăcute, ce au debutat cu moartea tatălui său, pe când copilul avea doar 7 ani. Pentru că rudele paterne au preluat proprietățile familiei lui Milarepa, mama acestuia l-a trimis pe copil să studieze magia neagră pentru a se răzbuna pe rudele care i-au batjocorit. Milarepa a devenit, în scurt timp, un magician malefic de neînduplecat, care ucidea și tortura oameni fără nicio remușcare.
Însă după ce a pedepsit prin torturi cumplite pe toți cei care le-au făcut lui, mamei și surorii sale rău, Milarepa a început să fie năpădit de regrete.
În primă fază, Milarepa a apelat la ajutorul budistului tibetan Nyingmapa Lama Rongton, însă acesta a observant că există o legătură karmică între Milarepa și tibetanul Marpa și l-a trimis la acesta pentru a-i fi ucenic.
Marpa știa că Milarepa trebuie, înainte de toate, să își purifice karma așa că l-a trecut prin diverse probe “de foc”, cum ar fi construirea unor turnuri din pietre, cu mâinile goale, turnuri pe care trebuia apoi să le dărâme pentru a le construi din nou. După ce Milarepa i-a dovedit că merită să fie ghidat, Marpa i-a împărtășit toate cunoștințele sale.
Milarepa s-a retras apoi în peșteri, izolându-se de lume pentru a medita în liniște. Pentru că existau perioade în care nu avea ce să mănânce în afară de urzici, se spune că pielea și părul lui Milarepa deveniseră verzi, de aici culoarea pielii sale din picturile în care e ilustrat. Lui Milarepa îi era teamă că trupul nu va rezista condițiilor aspre și lipsei hranei și va ceda înainte ca el să fie mântuit, ceea ce ar fi însemnat întoarcerea sa pe această lume într-o postură nefavorabilă, din cauză că înfăptuise prea multe rele și nu fusese izbăvit.
După 9 ani de meditație intensă în pustietate, Milarepa a atins starea de Samadhi, cunoscută și sub numele de iluminare ori trezire totală. Milarepa reușește astfel să dobândească memoria veților anterioare, are puterea de a înfăptui minuni, de a merge pe apă sau de a traversa munții, dar devine și clarvăzător.
După ce a împlinit vârsta de 84 de ani, Milarepa a parasit această lume după ce a pronunțat ultimele sale cuvinte: “A venit timpul pentru ca acest corp vizibil, iluzoriu, formă emanată de Divinul Corp, să fie contopit în Tărâmul Luminii Spirituale”.
